Výzkumný ústav práce a sociálních věcí vychází ve své činnosti z bohatých tradic vědecké práce a výzkumu v oblasti práce a sociálních věcí, jejichž kořeny sahají až do začátku minulého století, kdy bylo založeno první výzkumné pracoviště v rezortu – Sociální ústav Československé republiky. Vědecko–výzkumnou činností v této oblasti se v první polovině 20. století zabývala i řada dalších institucí, jako Masarykova akademie práce, Psychotechnický ústav, který byl zřízený při Masarykově akademii práce a z něhož se později stal samostatný Ústřední psychotechnický ústav, Ústav lidské práce, který vznikl přebudováním Ústředního psychotechnického ústavu a který se po 2. světové válce přeměnil na Československý ústav práce, jehož činnost byla ukončena v roce 1951.
Přímými předchůdci RILSA jsou výzkumná pracoviště v resortu práce a sociálních věcí, jejichž činnost se rozvíjela v pozdějším období.
V roce 1957 byl v rámci Státního úřadu sociálního zabezpečení zřízen Studijní ústav, jehož posláním bylo zajišťovat studium a výzkum v oblasti sociálního zabezpečení. Studijní ústav se členil na studijní a výzkumnou skupinu pracovně lékařské posudkové péče a na studijní a výzkumnou skupinu sociálně ekonomickou, ke které byl přičleněn útvar literární a dokumentační služby a knihovna. Vědecká práce Studijního ústavu Státního úřadu sociálního zabezpečení se zaměřovala zejména na oblast prevence, a to jak prevence invalidity, tak prevence stárnutí, na oblast rehabilitace, na problematiku invalidity a jejího zjišťování a na studium sociálně ekonomických otázek. Součástí náplně činnosti ústavu byla také péče o výchovu vědeckých pracovníků a doškolování lékařů v posudkové činnosti sociálního zabezpečení.
Studijní ústav Státního úřadu sociálního zabezpečení byl v r. 1961 přeměněn na samostatný resortní výzkumný ústav, který byl v roce 1964 přejmenován na Výzkumný ústav sociálního zabezpečení. Ústav zahrnoval výzkumné skupiny pro výzkum sociálně ekonomický, pro výzkum v oboru lékařské posudkové činnosti a pro výzkum pracovního uplatnění invalidů a skupinu studijní a dokumentační, do jejíž činnosti spadala i správa knihovny.
V roce 1965 zahájil v Bratislavě svou činnost Československý výzkumný ústav práce, jehož posláním bylo rozvíjet a koordinovat vědecko-výzkumnou činnost v oblasti práce. Zaměřoval se na výzkum pracovní síly a pracovního procesu, vědeckého řízení, racionalizace a organizace práce, na pracovní právo.
V roce 1974 byly Výzkumný ústav sociálního zabezpečení a Československý výzkumný ústav práce sloučeny v novou instituci Československý výzkumný ústav práce a sociálních věcí se sídlem v Bratislavě a pracovištěm v Praze. Ústav řešil vědecko-výzkumné problémy v oblasti práce, mezd a sociálních věcí, zároveň plnil i funkci odvětvového informačního střediska pro oblast práce a sociálních věcí. Na oblast práce a mezd se zaměřoval výzkum v bratislavské části ústavu, pražské pracoviště se orientovalo na výzkum sociálního zabezpečení a sociálně ekonomických otázek práce.
V rámci reorganizace ekonomického výzkumu v roce 1984 byl ústav přeměněn na Výzkumný ústav sociálního rozvoje a práce Bratislava s pobočkou Praha, do kterého přešli rovněž pracovníci zrušeného bratislavského Výzkumného ústavu životní úrovně. Nově zřízený ústav se zaměřoval na výzkum práce, výzkum sociálního rozvoje a formování osobnosti, výzkum sociálního zabezpečení, péče o pracující, způsobu života, životní úrovně a životního prostředí. Od roku 1990 se činnost ústavu přeorientovala v souvislosti s transformací centrálně plánovaného hospodářství na tržní ekonomiku.
Na přelomu roku 1990/1991 se ústav přejmenoval na Výzkumný ústav práce a sociálních věcí a zaměřoval se především na sociální efekty reformních kroků v ekonomice a aktuální otázky sociální politiky.
Usnesením vlády České a Slovenské federativní republiky č. 516 ze dne 16.9.1992 byl Výzkumný ústav práce a sociálních věcí ke dni 30.9.1992 zrušen . Zároveň ministr práce a sociálních věcí ČR ing. Jindřich Vodička rozhodl o zřízení Výzkumného ústavu práce a sociálních věcí jako rozpočtové organizace řízené Ministerstvem práce a sociálních věcí ČR ke dni 15.9.1992. Dodatkem k tomuto rozhodnutí ze dne 23.12.1992 se ústav k 1.1.1993 změnil z rozpočtové na příspěvkovou organizaci a dále na základě zákona č. 341/2005 Sb., o veřejných výzkumných institucích, se k 1. lednu 2007 stal veřejnou výzkumnou institucí.